Turma UT - Braço Robótico e Mostra 2009

Turma UT

Autores: Alef, Tiago, Gilmar, Jonas, Breno e Gleyson.

A Montagem

Pensamos em uma forma de colocar nossos conhecimentos (mecânicos, programações e eletrônicos) em pratica, por isso criamos um braço robótico (Manipulador).
Primeiramente fizemos um planejamento para o trabalho ficar mais organizado, dividimos o projeto em partes:
1ª Base; fizemos uma votação para ver qual seria a base mais adequada para o projeto.
2ª Braço e Ante braço; tivemos que pensar em materiais que teríamos que usar e que estivesse em nossa disposição.
3ª Garra; pensamos em um modo de fazer a garra do jeito mais simples e precisa, sem que ela ficasse pesada.
Para construir o braço usamos materiais simples do nosso dia a dia no projeto. Usamos sucatas como CD’s, Caneta piloto e algumas peças do kit modelix.
Tentamos fazer um programa no qual simplificasse a forma de comandos para o braço, por isso criamos botões, para que o movimentassemos com um click. Esses botões dariam movimentos ao manipulador, os movimentos eram feitos por ângulos e planos cartesianos.

Autores: Douglas, Luan, Levi e Rayany

A programação do Manipulador

Para que o nosso projeto fosse construído, tivemos que utilizar o superlogo, mais precisamente dentro dele, a tartaruga, que é um objeto que se locomove tendo como base as coordenadas cartesianas, ou seja, através de tais comandos: PF (para frente) PT (para trás) PE (para esquerda) e PD (para direita). Com isso, tivemos que fazer de um jeito que todos os comandos que eram realizados fossem aprimorados em um só, para que tudo fosse realizado facilmente.
Usamos as variáveis (que é uma forma simples de realizar comandos sem precisar digitá-los várias vezes, tanto nas janelas de comandos, onde eles são realizados, quanto nas janelas de procedimento, onde eles são criados), o exemplo abaixo mostra o uso das variáveis:

aprenda s1pd :a
pf :a
se coory > 199 [servo 1 199] [servo 1 coory]
fim
As letras grifadas são a forma de substituir os números e dizê-los que devem ser executados de acordo com o número escrito na janela de comandos. Comandos importantes também são o coory, que mostra em que posição a tartaruga está na coordenada Y, e o comando se, que diz qual número é maior entre os dois citados. Fazendo assim, com que a tartaruga não vá além do que ela pode, que é mais de 1 e menos de 199 na coordenada y. Se ela for abaixo de 1(0, -1, -2 etc.) e acima de 199 (200, 201, 202, etc.) o motor de posição não funciona e pode queimar, porque ele vai tentar exercer um papel na coordenada que ele não é especializado.
Utilizamos vários comandos e procedimentos para fazer uma janela que dentro dela, existissem vários botões. Os comandos abaixo é o que utilizamos para fazer a janela dos botões.
aprenda pcs
criejanela "main "minhajanela "paineldecontrole 20 20 210 120
criebotão "minhajanela "meus1pd "s1pd 10 5 40 40 [s1pd 10]
criebotão "minhajanela "meus1pe "s1pe 10 55 40 40 [s1pe 10]
criebotão "minhajanela "meus2pd "s2pd 60 5 40 40 [s2pd 10]
criebotão "minhajanela "meus2pe "s2pe 60 55 40 40 [s2pe 10]
criebotão "minhajanela "meus3pd "s3pd 110 5 40 40 [s3pd 10]
criebotão "minhajanela "meus3pe "s3pe 110 55 40 40 [s3pe 10]
criebotão "minhajanela "meus4pd "s4pd 160 5 40 40 [s4pd 10]
criebotão "minhajanela "meus4pe "s4pe 160 55 40 40 [s4pe 10]
fim

Autores: Isaque, Railton, Bruna, Jessika e Danielly

Autores: Catarini, Jéssica Maria, Francisco e Jardel.

A Mostra

Uma mostra é um evento para divulgar aos familiares e aos nossos colegas de outras turmas o que construímos ao longo do semestre.
Nessa mostra tivemos como finalidade apresentar o nosso projeto, o braço robótico, que servirá para a montagem e desmontagem de outros objetos que podem ferir o ser humano, também pode servir para as pessoas com deficiência, exemplo: uma pessoa que não tenha uma das partes do corpo, como o braço.
Nessa mostra tudo era importante, desde os projetos até as relações entre a pessoas. Na nossa turma o sistema de visita foi bem diferente das outras, pois propomos uma divisão de atividades em que existiram recepcionistas e os monitores que explicavam os projetos. Nos apresentamos da seguinte maneira: começamos com as boas vindas aos pais e aos colegas de outras turmas, falamos de que forma foi montado o projeto, para que serve, também perguntamos se os visitantes tinham alguma sugestão e criticas para melhora o nosso projeto.
Com essa mostra observamos nossa evolução do ano anterior para esse ano. Alguns pais que visitaram ficaram surpresos com o que construímos, tiveram pais que ficaram muitos orgulhosos dos seus filhos e ate os ajudaram na sua apresentação dando todo o apoio.

Turma UM - Braço Robótico e Mostra 2009

Turma UM

Autores : Jessica, Lucas e Cinthya

BRAÇO ROBÓTICO

Nós da turma de programação robótica (UM), trabalhamos em um projeto com o objetivo de nos apropriarmos mais sobre a robótica por meio da representação de um braço robótico, utilizando peças simples como: quatro motores servos, sendo um de rotação e os demais de posição, dois tubos de caneta piloto, o kit Pop-1, Cds, algumas peças do kit Modelix (encaixes de metal).
Usamos essas peças porque foi uma das maneiras mais simples que encontramos para construir um braço mecatrônico. Os servos foram usados para dar o movimento ao braço. O servo de rotação faz o movimento de girar para esquerda e para a direita. E os servos de posição fazem o movimento de um braço humano com certo limite de ângulo. O tubo do piloto servia como ossos que dava a sustentação do braço. O Kit Pop-1 era controlado por meio do programa de computador superlogo, que controla o braço. Os CDS serviam como roldana, que é como uma engrenagem, mas sem dentes. O Kit modelix foi usado na garra para que o servo possa abrir e fecha a garra.

Autores: Jamile, Andrielyson e Emanuel

PROGRAMAÇÃO

Para programarmos o braço robótico utilizamos o Superlogo, começamos com os procedimentos. Para criar um procedimento no Superlogo, clicamos no menu procedimento e, depois, novo procedimento e digitamos os seguintes comandos.

Ex1:
aprenda s1rd

Esse procedimento serve para ligar o servo de rotação e depois desliga-lo.
servo 1 1
servo 1 0
fim

Ex2:
aprenda s1re
Esse procedimento serve para inverter o movimento do servo de rotação e depois
servo 1 255 desligá-lo.
servo 1 0
fim

Ex3:
aprenda s2gd :b

Esse procedimento serve para controlar o servo de posição e impede
pf :b que ele passe de 199, ou seja, para não danificar o servo posição.
se coory>199 [servo 2 199] [servo 2 coory]
fim

Ex4:
aprenda s2ge :c Esse procedimento serve para que o servo de posição não fique abaixo de 1
pt :c para não danificá-lo.
se coory<1 [servo 2 1] [servo 2 coory]
fim
O exemplo 3 e 4 serve para identificar a posição da tartaruga que esta
sempre na coordenada “y” e faz o servo girar.

Se: Este comando serve para identificar a coordenada “y” da tartaruga para o motor não passar de 199 ou ficar abaixo
de 1.
Para criar o painel de controle usamos o seguinte procedimento:
aprenda pcontrole
criejanela "main "minhajanela "meutítulo 20 20 200 100
criebotão "minhajanela "meus1re "s1re 10 40 40 40 [s1re]
criebotão "minhajanela "meus1rd "s1rd 10 0 40 40 [s1rd]
criebotão "minhajanela "meus2gd "s2gd 50 0 40 40 [s2gd 10]
criebotão "minhajanela "meus2ge "s2ge 50 40 40 40 [s2ge 10]
criebotão "minhajanela "meus3ge "s3ge 90 40 40 40 [s3ge 10]
criebotão "minhajanela "meus3gd "s3gd 90 0 40 40 [s3gd 10]
criebotão "minhajanela "meus4gd "s4gd 130 0 40 40 [s4gd 10]
criebotão "minhajanela "meus4ge "s4ge 130 40 40 40 [s4ge 10]
fim

Autores: Lenilson, Larissa e Gleyce

Autores: Jordy, Erika e Raquel

Primeira mostra do ano de 2009

Nos dias que antecederam a mostra, onde apresentamos o projeto do braço robótico, foram bem interessantes, pois nós tínhamos um desafio que era de terminar o braço dentro de pouco tempo. Só que não conseguimos aprontar totalmente nosso projeto, ficou bom, mas não completamente.

A mostra foi bem conveniente, pois todos os alunos souberam desempenhar bem o seu papel tornando assim a nossa mostra muito mais interessante para todos os visitantes e familiares, fazendo assim eles entenderem mais sobre nosso braço robótico. Nesse dia o nosso projeto funcionou bem porque os comandos do programa pop 1 funcionaram quase perfeitamente.
Quanto as pessoas que visitaram a nossa oficina, acreditamos que gostaram da nossa apresentação porque eles perguntavam muito, pois tinham curiosidade de conhecer mais do nosso projeto e como ele funcionava, por isso em nosso ponto de vista, acreditamos que eles entenderam o que foi apresentado aqui e nas outras oficinas também.