Turma UM - Braço Robótico e Mostra 2009

Turma UM

Autores : Jessica, Lucas e Cinthya

BRAÇO ROBÓTICO

Nós da turma de programação robótica (UM), trabalhamos em um projeto com o objetivo de nos apropriarmos mais sobre a robótica por meio da representação de um braço robótico, utilizando peças simples como: quatro motores servos, sendo um de rotação e os demais de posição, dois tubos de caneta piloto, o kit Pop-1, Cds, algumas peças do kit Modelix (encaixes de metal).
Usamos essas peças porque foi uma das maneiras mais simples que encontramos para construir um braço mecatrônico. Os servos foram usados para dar o movimento ao braço. O servo de rotação faz o movimento de girar para esquerda e para a direita. E os servos de posição fazem o movimento de um braço humano com certo limite de ângulo. O tubo do piloto servia como ossos que dava a sustentação do braço. O Kit Pop-1 era controlado por meio do programa de computador superlogo, que controla o braço. Os CDS serviam como roldana, que é como uma engrenagem, mas sem dentes. O Kit modelix foi usado na garra para que o servo possa abrir e fecha a garra.

Autores: Jamile, Andrielyson e Emanuel

PROGRAMAÇÃO

Para programarmos o braço robótico utilizamos o Superlogo, começamos com os procedimentos. Para criar um procedimento no Superlogo, clicamos no menu procedimento e, depois, novo procedimento e digitamos os seguintes comandos.

Ex1:
aprenda s1rd

Esse procedimento serve para ligar o servo de rotação e depois desliga-lo.
servo 1 1
servo 1 0
fim

Ex2:
aprenda s1re
Esse procedimento serve para inverter o movimento do servo de rotação e depois
servo 1 255 desligá-lo.
servo 1 0
fim

Ex3:
aprenda s2gd :b

Esse procedimento serve para controlar o servo de posição e impede
pf :b que ele passe de 199, ou seja, para não danificar o servo posição.
se coory>199 [servo 2 199] [servo 2 coory]
fim

Ex4:
aprenda s2ge :c Esse procedimento serve para que o servo de posição não fique abaixo de 1
pt :c para não danificá-lo.
se coory<1 [servo 2 1] [servo 2 coory]
fim
O exemplo 3 e 4 serve para identificar a posição da tartaruga que esta
sempre na coordenada “y” e faz o servo girar.

Se: Este comando serve para identificar a coordenada “y” da tartaruga para o motor não passar de 199 ou ficar abaixo
de 1.
Para criar o painel de controle usamos o seguinte procedimento:
aprenda pcontrole
criejanela "main "minhajanela "meutítulo 20 20 200 100
criebotão "minhajanela "meus1re "s1re 10 40 40 40 [s1re]
criebotão "minhajanela "meus1rd "s1rd 10 0 40 40 [s1rd]
criebotão "minhajanela "meus2gd "s2gd 50 0 40 40 [s2gd 10]
criebotão "minhajanela "meus2ge "s2ge 50 40 40 40 [s2ge 10]
criebotão "minhajanela "meus3ge "s3ge 90 40 40 40 [s3ge 10]
criebotão "minhajanela "meus3gd "s3gd 90 0 40 40 [s3gd 10]
criebotão "minhajanela "meus4gd "s4gd 130 0 40 40 [s4gd 10]
criebotão "minhajanela "meus4ge "s4ge 130 40 40 40 [s4ge 10]
fim

Autores: Lenilson, Larissa e Gleyce

Autores: Jordy, Erika e Raquel

Primeira mostra do ano de 2009

Nos dias que antecederam a mostra, onde apresentamos o projeto do braço robótico, foram bem interessantes, pois nós tínhamos um desafio que era de terminar o braço dentro de pouco tempo. Só que não conseguimos aprontar totalmente nosso projeto, ficou bom, mas não completamente.

A mostra foi bem conveniente, pois todos os alunos souberam desempenhar bem o seu papel tornando assim a nossa mostra muito mais interessante para todos os visitantes e familiares, fazendo assim eles entenderem mais sobre nosso braço robótico. Nesse dia o nosso projeto funcionou bem porque os comandos do programa pop 1 funcionaram quase perfeitamente.
Quanto as pessoas que visitaram a nossa oficina, acreditamos que gostaram da nossa apresentação porque eles perguntavam muito, pois tinham curiosidade de conhecer mais do nosso projeto e como ele funcionava, por isso em nosso ponto de vista, acreditamos que eles entenderam o que foi apresentado aqui e nas outras oficinas também.