Turma UT - Braço Robótico e Mostra 2009

Turma UT

Autores: Alef, Tiago, Gilmar, Jonas, Breno e Gleyson.

A Montagem

Pensamos em uma forma de colocar nossos conhecimentos (mecânicos, programações e eletrônicos) em pratica, por isso criamos um braço robótico (Manipulador).
Primeiramente fizemos um planejamento para o trabalho ficar mais organizado, dividimos o projeto em partes:
1ª Base; fizemos uma votação para ver qual seria a base mais adequada para o projeto.
2ª Braço e Ante braço; tivemos que pensar em materiais que teríamos que usar e que estivesse em nossa disposição.
3ª Garra; pensamos em um modo de fazer a garra do jeito mais simples e precisa, sem que ela ficasse pesada.
Para construir o braço usamos materiais simples do nosso dia a dia no projeto. Usamos sucatas como CD’s, Caneta piloto e algumas peças do kit modelix.
Tentamos fazer um programa no qual simplificasse a forma de comandos para o braço, por isso criamos botões, para que o movimentassemos com um click. Esses botões dariam movimentos ao manipulador, os movimentos eram feitos por ângulos e planos cartesianos.

Autores: Douglas, Luan, Levi e Rayany

A programação do Manipulador

Para que o nosso projeto fosse construído, tivemos que utilizar o superlogo, mais precisamente dentro dele, a tartaruga, que é um objeto que se locomove tendo como base as coordenadas cartesianas, ou seja, através de tais comandos: PF (para frente) PT (para trás) PE (para esquerda) e PD (para direita). Com isso, tivemos que fazer de um jeito que todos os comandos que eram realizados fossem aprimorados em um só, para que tudo fosse realizado facilmente.
Usamos as variáveis (que é uma forma simples de realizar comandos sem precisar digitá-los várias vezes, tanto nas janelas de comandos, onde eles são realizados, quanto nas janelas de procedimento, onde eles são criados), o exemplo abaixo mostra o uso das variáveis:

aprenda s1pd :a
pf :a
se coory > 199 [servo 1 199] [servo 1 coory]
fim
As letras grifadas são a forma de substituir os números e dizê-los que devem ser executados de acordo com o número escrito na janela de comandos. Comandos importantes também são o coory, que mostra em que posição a tartaruga está na coordenada Y, e o comando se, que diz qual número é maior entre os dois citados. Fazendo assim, com que a tartaruga não vá além do que ela pode, que é mais de 1 e menos de 199 na coordenada y. Se ela for abaixo de 1(0, -1, -2 etc.) e acima de 199 (200, 201, 202, etc.) o motor de posição não funciona e pode queimar, porque ele vai tentar exercer um papel na coordenada que ele não é especializado.
Utilizamos vários comandos e procedimentos para fazer uma janela que dentro dela, existissem vários botões. Os comandos abaixo é o que utilizamos para fazer a janela dos botões.
aprenda pcs
criejanela "main "minhajanela "paineldecontrole 20 20 210 120
criebotão "minhajanela "meus1pd "s1pd 10 5 40 40 [s1pd 10]
criebotão "minhajanela "meus1pe "s1pe 10 55 40 40 [s1pe 10]
criebotão "minhajanela "meus2pd "s2pd 60 5 40 40 [s2pd 10]
criebotão "minhajanela "meus2pe "s2pe 60 55 40 40 [s2pe 10]
criebotão "minhajanela "meus3pd "s3pd 110 5 40 40 [s3pd 10]
criebotão "minhajanela "meus3pe "s3pe 110 55 40 40 [s3pe 10]
criebotão "minhajanela "meus4pd "s4pd 160 5 40 40 [s4pd 10]
criebotão "minhajanela "meus4pe "s4pe 160 55 40 40 [s4pe 10]
fim

Autores: Isaque, Railton, Bruna, Jessika e Danielly

Autores: Catarini, Jéssica Maria, Francisco e Jardel.

A Mostra

Uma mostra é um evento para divulgar aos familiares e aos nossos colegas de outras turmas o que construímos ao longo do semestre.
Nessa mostra tivemos como finalidade apresentar o nosso projeto, o braço robótico, que servirá para a montagem e desmontagem de outros objetos que podem ferir o ser humano, também pode servir para as pessoas com deficiência, exemplo: uma pessoa que não tenha uma das partes do corpo, como o braço.
Nessa mostra tudo era importante, desde os projetos até as relações entre a pessoas. Na nossa turma o sistema de visita foi bem diferente das outras, pois propomos uma divisão de atividades em que existiram recepcionistas e os monitores que explicavam os projetos. Nos apresentamos da seguinte maneira: começamos com as boas vindas aos pais e aos colegas de outras turmas, falamos de que forma foi montado o projeto, para que serve, também perguntamos se os visitantes tinham alguma sugestão e criticas para melhora o nosso projeto.
Com essa mostra observamos nossa evolução do ano anterior para esse ano. Alguns pais que visitaram ficaram surpresos com o que construímos, tiveram pais que ficaram muitos orgulhosos dos seus filhos e ate os ajudaram na sua apresentação dando todo o apoio.